El trabajo desarrollado consiste en la realización de tareas cooperativas con robots móviles usando un enfoque de tareas priorizadas. Este enfoque consiste en llevar a cabo diferente tareas cooperativas pero con diferente prioridad y además, en un tiempo determinado. Este esquema tiene dos principales aportaciones 1) Establece un tiempo de convergencia de cada tarea. 2) Elimina el problema de discontinuidades presentes en la transición de tareas cuando una tarea es incluida o eliminada en la estructura jerárquica.


Todas las personas, incluyéndolo a usted, usan este enfoque diariamente sin darse cuenta. Por ejemplo, si usted sale de casa y desea llegar a la puerta de su auto, intuitivamente caminará en línea recta hasta llegar a su objetivo. Sin embargo, si un obstáculo se presenta frente a usted como por ejemplo otro auto estacionado frente al suyo, lo que seguramente hará será rodearlo, pero no por rodear el auto que se encuentre frente a usted dará una vuelta de 180° y caminará en dirección contraria a su objetivo. Lo que seguramente usted hará será caminar por el contorno del obstáculo buscando acortar la distancia hacia su objetivo en cada paso que dé, además de estar evadiendo el obstáculo simultáneamente. Cabe mencionar que además de todo esto, usted debe llegar en un tiempo determinado a su objetivo. Es decir, si su auto se encuentra a 20 m. de distancia respecto a usted, entonces es viable alcanzar su objetivo en 30 segundos por poner un ejemplo, considerando que pueda encontrarse o no un obstáculo. Esto es un enfoque de prioridad de tareas, su prioridad inicialmente es llegar a su auto, pero en cuanto se presenta el obstáculo su prioridad principal es evadir el obstáculo y como segunda prioridad llegar a su auto. Usted ejecuta ambas tareas al mismo tiempo pero en diferente prioridad según lo requiera.

Este mismo enfoque es el que se ha trabajado en este artículo. Este enfoque se ha implementado a nivel cinemático de los robots, lo que quiere decir que se hace uso de las posiciones, velocidades y aceleraciones de cada robot para calcular una trayectoria deseada en función de las tareas que se deseen realizar, el tiempo de convergencia y el número de robots. Una vez que el enfoque de tareas priorizadas proporciona la trayectoria deseada, un control no lineal se encarga de generar comandos de velocidad a los motores de los robots para que estos ejecuten la acción de control previamente calculada.

El enfoque planteado en este proyecto fue validado con algunos experimentos usando tres robots móviles de tipo iRobot y una cámara fija a una altura determinada para la lectura de la posición de los robots.